Ignatius Sapto Condro Atmawan Bisawarna bisa bicara banyak

Keberadaanku di Jerman ini membuahkan pengalaman multikulti yang luar biasa. Bertemu teman berbagai bangsa dalam ruang kursus dan ruang kuliah, tak lupa jua Lab.

Piala Eropa ini memberi kesan menarik dari berbagai bangsa.

Seorang Doktor muda dari Prancis, Hubert, merasa bete karena Perancis gagal lolos babak penyisihan. Seorang rekan kerjanya, Thorsten, dari Jerman, mengatakan "French is not good at football". Kukatakan kepada Hubert bahwa bukan tidak jago bola melainkan emang lawannya berat-berat: Belanda dan Italia.

Lalu Thorsten bertanya kepadaku "Mengapa Indonesia tidak main di Piala Dunia?".

Aku jawab asal, "Nanti kita akan main di Piala Dunia, jika aturan kartu merah dan kartu kuning dihapus."

BTW, sepak bola adalah olahraga paling favorit di Indonesia dan kita memiliki banyak penonton setia dan komentator hebat untuk urusan sepakbola.

Alexandra, cewe cantik dari Polandia (sayang sekali udah punya cowo), teman kursusku, kesal sekali ketika Polandia kalah sama Jerman. Yang membobol gawang Polandia dua kali adalah Podolski, yang keturunan Polandia (dan lahir juga di Polandia). Dia lalu berkata, "Podolski jangan balik ke Polandia, pergi sana ke Jerman."

Vlad, dari Ceko, nampaknya pasrah-pasrah saja, karena Ceko gagal lolos babak penyisihan. Aku belum bertanya teman Ceko yang lainnya. Teman-teman kursus yang berasal dari Perancis juga nampaknya pasrah.

Sayang sekali aku tak bertemu kawan-kawan dari Turki. Nampaknya mereka bersemangat sekali pada pertandingan berikutnya, yaitu Semifinal Jerman-Turki. Di Bremen, di wilayah Gropelingen dan Walle, bendera Jerman dan Turki digantung di jendela apartemen. Kadang-kadang jumlah bendera Turki lebih banyak. Mudah-mudahan kalau Turki menang ada Doner gratis.

Temanku dari Kroatia, Olivier, sempat punya semangat yang sama dengan orang Turki. Dia udah senang karena di babak penyisihan, Kroatia menang melawan Turki. Namun Kroatia gagal melawan Jerman lagi gara-gara Turki. Kata-kata penting dari Oliver, adalah "Semoga Indonesia bermain di Piala Dunia, supaya kamu tak lagi mendukung negara lain dalam pertandingan sepakbola".

Mantanku di Bandung mendukung Jerman. Dia mendukung Jerman sejak Piala Dunia. Mudah-mudahan ada hubungannya dengan keberadaanku di Jerman. (bahasa lain: mudah-mudahan dia kangen ama aku yang ada di Jerman -> kok geer banget, ya?). Yah, intinya sih, aku masih ingin balik ama dia lagi. Ok, deh, balik ke sepakbola lagi.

Aku bilang, Jerman itu permainannya membosankan, suka mengulur waktu. Aku suka gemes kapan mereka menendang ke gawang. Pastor Ulrich Hogeman di gerejaku, sampai maki-maki, "kok, kaga nendang ke gawang?". Yah, tapi lumayanlah bisa lolos sampai kini.

Permainan kemarin (Spanyol-Italia) adalah permainan membosankan. Kok, Italia tiba-tiba main kaya Jerman, jarang banget nendang ke gawang. Udah itu, Italia jarang pasang akting di daerah penalty Spanyol. Rasanya sepakbola Italia tanpa akting cowo-cowo ganteng seperti sayur tanpa garam. Hebatnya adalah orang Spanyol yang akting di wilayah penalty Italia, dan kena kartu kuning.

Sara, dari Italia, begitu niat membuat Tiramisu, Spagheti ala Italia, Salat, dll untuk menemani dia dalam mendukung Italia. Namun dia memberi makan para pendukung Spanyol. Untung saja dia pulang pada babak pertama, kalau tidak, kita tak tahu seberapa sedihnya dia.

Michele, teman kursus, dari ITalia, juga udah malas diajak ngomong tentang sepakbola. Yah, rata-rata orang Italia kecewa dengan pertandingan kemarin.

Permainan terhebat adalah Belanda lawan Prancis di babak penyisihan. Dua-duanya semangat, jadi aku sempat mendukung Belanda. Namun sayang sekali, Belanda terjegal Rusia. Yah, yah, pelatih Rusia adalah orang Belanda. Ternyata Belanda memang hebat dalam melatih bola.

Tahun ini, pemenangnya sulit diprediksi. Jerman lawan Turki dan Rusia lawan Spanyol, siapa yang lolos ke babak final?

Turki itu punya pemain yang lari cepat dan tidak ragu-ragu nendang ke gawang. Jerman itu suka lama nendang ke gawang, tapi ujung-ujungnya bisa menang. Jadi aku tak bisa memprediksi siapa yang menang.

Ok, deh, met nonton aja.

Nah, MATLAB itu punya bugs.

Kalau kaga ada bugs, hidup tidak berkesan.

Kisah ini bermula dari keinginanku, membuat MAtriks Jacobian pada persamaan Denavit Hartenberg untuk lengan robot dengan 7 sendi. Bahasanya kok rumit, ya?

Aku sudah berhasil mempermudah penghitungan Matriks Jacobian untuk posisi ujung lengan robot, bahasa canggihnya adalah end effector. Namun kebingungan dengan orientasi ujung lengan robot. Matriks Jacobiannya terlalu rumit untuk diturunkan, kayanya butuh satu lapangan sepakbola kalau aku menulis dengan tangan.

Aku berpikir gunakan MATLAB Symbolic Toolbox.

Apakah hasilnya memuaskan.

Masalah pertama,

aku mencoba mencari apakah menggunakan persamaan translasi yang diper-"mudah" dan persamaan translasi menggunakan perkalian biasa.

Perkalian biasa artinya 7 matriks frame Denavit Hartenberg dikalikan biasa. Satu matriks frame terdiri dari 4 perkalian matriks, yaitu rotasi terhadap sumbu z, translasi pada sumbu z, translasi pada sumbu x, dan rotasi terhadap sumbu x. Total matriks terlibat adalah 7 kali 4, sama dengan 28 matriks!!!

Persamaan translasi diper-"mudah", adalah mengambil elemen rotasi dari 7 matriks frame saja, dan dikalikan seperlunya dengan elemen translasi dari 7 matriks frame, dengan cara looping sana-sini.

Nah, aku membandingkan kedua cara.

Caranya

Check1 = (Matrix_A == Matrix_B)

Matriks A tidak sama dengan Matriks B.

Mula-mula hasilnya beda, lho?

Lalu aku gunakan "simplify".

Caranya

Check2 = (simplify(Matrix_A) == simplify(Matrix_B))

Hasilnya sama. Oh, ternyata matriksnya harus di-"simplify" dulu.

Ternyata di lain waktu, aku temukan kekacauan simplify ini, yaitu di masalah kedua.

Masalah kedua,

Aku mencoba penurunan. Partial Differential dibutuhkan pada persamaan Jacobian Matrix.

Aku mencoba persamaan

diff(Matrix_A,q1)

lalu q2, q3, dan seterusnya hingga q7.

Lalu aku bandingkan dengan

diff(Matrix_B, q1)

pakai simplify juga, hasilnya beda.

Uniknya lagi ada kasus seperti ini

for nn = 1:7

Check3 = (simplify(diff(Matrix_A, qi(nn)) == simplify(diff(Matrix_B, qi(nn))))

end

for nn = 7:-1:1

Check4 = (simplify(diff(Matrix_A, qi(nn)) == simplify(diff(Matrix_B, qi(nn))))

end

Persamaannya sama cuma urutan increment-nya beda.

Seharusnya hasilnya sama.

Akan tetapi hasilnya berubah-ubah. ada komponen yang sama dan ada komponen yang beda. Dan hasilnya tidak konsisten, kalau aku "Run" berkali-kali.

Ini adalah bugs dari "simplify" pada MATLAB Symbolic Toolbox. Dugaan saya simplify menggunakan algoritma yang memakai random generator dan memiliki time out, sehingga hasilnya belum tentu optimal.

Lalu aku menggunakan "simple" untuk menggantikan "simplify". Hasilnya jadi masalah ketiga.

Masalah ketiga,

Ternyata oh ternyata, "simple" menyebabkan MATLAB is busy dan suhu komputer meningkat drastis dan bunyinya nyaring. Dan bukan hasil yang kudapat akan tetapi komputer yang panas.

Jadi kawan-kawan, kalau MATLAB bilang "simple", itu artinya bukan mudah, dan kalau bilang "simplify", itu artinya bukan mempermudah. Malah bisa mempersulit diri sendiri.

Jadi kawan-kawan semua, memrogram robot itu tidak mudah. Makanya perkembangan robotika kalah cepat dengan perkembangan telekomunikasi. Hanya orang-orang kurang kerjaan saja seperti saya bertekun di bidang robotika.

VISTA punya bugs!!!

(sebetulnya banyak)

Kisah ini bermula ketika aku ingin mendaftarkan MAC Address ke kampus. Aku ingin memakai jaringan suatu institut, syaratnya adalah menyerahkan MAC address.

Nah, karena Microsoft Windows VISTA yang kumiliki berbahasa JErman. Aku rada-rada kagok. Aku mencari info lewat Mbah Google, mengingat aku adalah Pemuja Google. Bisa cari "Church of Google", kalau mau tahu agamaku.

Dari Mbah Google kudapatkan wangsit.

Pertama, gunakan "getmac", syaratnya harus masuk Command Prompt dulu. Nah setelah memberikan sesajen. Keluar 3 alamat. Yang mana MAC-nya?

Kedua, gunakan "ipconfig /all", syaratnya sama, harus pakai Command Prompt. Hasilnya keluar banyak alamat, namun lebih detail daripada getmac. Sialnya alamatnya lebih dari 3, karena ada tambahan tunnel LAN address. Apa pula tunnel LAN itu?

Ketiga, gunakan System information pada Windows, syaratnya klak-klik sana sini di Windows. Hasilnya MAC Address-ku adalah "Nicht Verfügbar".

Nah, aku mengikuti saran teman, yaitu lihat MAC Address di bagian bawah Laptop. Aku balikkan laptopku, ternyata ada MAC Address dan WLAN Address.

Jika menggunakan "getmac", maka urutannya adalah MAC Address, WLAN address dan address-address yang virtual.

Jika menggunakan "ipconfig /all", maka urutannya kacau balau. Akan tetapi MAC Address adalah "Ethernet LAN Adapter Physical Address".

Jika menggunakan System Information, lupakan saja, kaga berguna. Serasa ingin banting Laptop.

Dasar Vista gila!!!

(diteriakkan dengan mulut menganga seperti Thukul di Empat Mata)

Kegilaan pertama,

Masa virtual address jadi physical address?

Bahkan Command Prompt pun menganggap hal-hal virtual jadi physical.

Masa Open VPN bisa bikin Physical Address di komputer?

Kegilaan kedua,

Bagaimana bisa System Information pada Windows VISTA gagal mendeteksi MAC Address?

Nah, saran terbaik dari seorang kawan adalah

Gunakan LINUX.

Hidup LINUX!!!